"Heli" Trực Thăng

[mquan]

Phân loại Heli theo kích thước. . . !



Trước hết chúng ta chia ra các loại sau:
• Electric Heli - Heli chạy bằng động cơ điện
o Micro Electric Heli
o Mini Electric Heli
o Mid-size Electric Heli
o Large Electric Heli
• Nitro Heli - Heli chạy bằng động cơ nổ
o Nitro 30 và 50 size
o Nitro 60 và 60 size
• Các loại heli khác
o Heli động cơ turbine
o Heli tí hon

1. Electric Heli - Heli chạy bằng động cơ điện

Micro Electric Heli

Đây là loại Heli có kích thước nhỏ nhắn, thường sử dụng 300-sized brushed motor, đôi khi cũng có một số loại sửdụng động cơ Brushless. Tiêu chí của loại Heli này là càng đơn giản, nhẹ và dễ điều khiển càng tốt.

Dùng để bay trong nhà, sân vườn, ở những nơi thu hẹp về mặt kô gian.

Giá rẻ hợp lí, thường xuất xưởng là có thể bay đc liền (RTF). Chi phí sửa chữa cũng kô cao, thích hợp cho những người mới tập.
Sản phẩm minh họa: T-REX 450SE


Mid-size Electric Heli

Đc trang bị động cơ từ 500-600 Brushless. Những loại heli này thường rất đắt tiền và có thể htực hiện đc những đường bay tương đương với loại 50-size Nitro. Chiều dài Blade thường là 380-620mm, giá dao động từ 600$ đến 1200$

Người chơi đòi hỏi phải có một trình độ bay nhất định mới phát huy hết sức mạnh của dòng heli này. Bởi vậy, hiện nay có rất nhiều chuyên gia sử dụng dòng MId-size Electric để thi đấu và giành đc nhiều thứ hạng cao.

Sản phẩm minh họa: T-REX 600


Large Electric Heli

Có kích thước lớn nhất, chiều đà blade thường là 680 - 800mm. Đôi khi người dùng còn gọi là E-Full size Heli. Sức mạnh đc thể hiện bằng động cơ điện 600+ tương đương với sức mạnh của dòng 60-90 size Nitro Heli.

Nhược điểm lớn nhất của loại Heli này là giá rất cao, dao động từ 2000$ - 4000$ và đòi hỏi trình độ về thiết bị điện kha khá để có thể khắc phục đc những sự cố về mạch điện.

Sử dụng pin 10-12 cell, cho điện áp 37-44.4 volt hoặc có thể cao hơn.

Sản phẩm minh họa: Ion-X


2. Nitro Heli - Heli chạy bằng động cơ nổ

Nitro 30 và 50 size

Tuy là 30 và 50 size nhưng 2 loại này thường có cùng kích thước về mainframe, điểm khác nhau là dung tích động cơ giữa 0.28 và 0.55 inch khối, 30 và tail boom của 50 size dài hơn. Blade có chiều dài từ 520-620mm

Có thể thực hiện hầu hết các đường bay khó, full 3D, dành cho những người bay chuyên nghiệp. Giá cả kô cao lắm so với giá trị mà dòng heli này cng cấp: 800$ - 1600$

Sản phẩm minh họa: Sceadu 30, Caliber 5


Nitro 60 và 90 size

Là loại Heli có kích thước lớn nhất và mạnh nhất. Dung tíhc động cơ thường là 0.60 và 0.91 inch khối, chiều dài main blade từ 680-710mm. Thường có thiết kế giống với size 30 và 60, một số điểm khác là to hơn, tail boom dài hơn và main gear có nhiều điểm cải tiến.

[mquan]

Nitro 60 và 90 size

Là loại Heli có kích thước lớn nhất và mạnh nhất. Dung tíhc động cơ thường là 0.60 và 0.91 inch khối, chiều dài main blade từ 680-710mm. Thường có thiết kế giống với size 30 và 60, một số điểm khác là to hơn, tail boom dài hơn và main gear có nhiều điểm cải tiến.

Dòng 90 size Nitro đc nhiều pilot nổi tiếng sử dụng nhiều nhất vì nó có thừa sức mạnh để thực hiện những động tác bay khó nhất có thể.

Sản phẩm minh họa: Raptor 90SE


3. Các loại heli khác

Heli chạy bằng động cơ turbine

Đây là loại heli đc chế lại từ khung sường của Nitro Heli. Sữ dụng động cơ turbine (loại của máy bay phản lực), cho sức mạnh rất đáng nể và thường rất mắc tiền. Giá dao động từ 5000$-10000$.

Loại Heli này rất ít phổ biến vì chỉ dành cho dân Pro có kiến thức về máy móc. Tuy nhiên, gần đây cũng nỗi dậy một làn sóng đua nhau sử dụng động cơ turbine.

Sản phẩm minh họa:


Heli tí hon

Loại heli có kích thước bằng lòng bàn tay, chạy điện và giá cả rất hợp lí. Dùng để làm quà tặng sinh nhật hay dịp lễ. Người mới kô nên tập dòng Heli này bởi vì sẽ kô thể phát huy đc những kĩ năng cần thiết khi điều khiển dòng Heli cao cấp hơn.

Sản phẩm minh họa: Mini Dragon Fly

[mquan]

Phân loại Heli theo cấu tạo :


Hiện nay trên thị trường có rất nhiều loại R/C heli với kích thước và thiết kế khác nhau. Các đặt tính trên thường dành cho nhiều mục đích khác nhau như là tập bay, bay vòng vòng, bay 3D hay là để bay thi đấu. Tôi viết một bài tóm tắt về các loại heli chính trên thị trường hiện nay. Bài này sẽ phân loại R/C heli theo tiếu chí cấu tạo trục head rotor.

Có 4 loại R/C Heli chính:
• Single rotor, ít hơn 4 channels
• Coaxial helicopters, có từ 2 - 4 channels
• Multirotor helicopters, có 4 channels
• Single rotor, có nhiều hơn hoặc bằng 4 channels

1. Single rotor, ít hơn 4 channels:

Đây là loại R/C Heli rất kém về mặt điều khiển, chỉ dành cho con nít hoặc những người chỉ thích bay tới và lùi vì loại này kô có chức năng bẻ mũi sang phải hay sang trái, chỉ có thể bay tiến và lùi. Tóm lại, kô nên chọn loại R/C Heli này để tập bay, bạn sẽ kô thể nào áp dụng những kĩ năng bay của mình từ loại R/C Heli này cho loại khác.

Sản phẩm minh họa: Nikko Skywatcher


2. Coaxial helicopters, có từ 2 - 4 channels:

Đây là loại Heli có 2 tầng cánh quay ngược chiều với nhau tạo ra sự cân bằng mũi của Heli mà kô cần có rotor đuôi. Tuy nhiên trong thế giới R/C Heli thì có nhiều biến, có nhiều loại giữa đúng định nghĩa ban đầu, có loại thay đổi một chút. Tóm lại, với Coaxial helicopters bạn chỉ có thể bay tới bay lui, quay sang phải sang trái nhưng kô thể bẻ nghiêng máy bay sang trái và phải. Đúng nghĩa một Heli có thể bay vòng vòng, dành cho ng mới tập cảm giác với Heli cũng như định hướng đc đường bay.

Sản phẩm minh họa: Hirobo XBR Lama


3. Multirotor helicopters, có 4 channels:

Đây là loại R/C Heli có nhiều rotor, thường là 4 nằm trên cùng một mặt phẳng giống như một cái đĩa bay. Chúng ta có thể ít thấy tại Việt Nam nhưng ở nước ngoài rất chuộng loại này. Lí do là nó rất ổn định và dễ điều khiển. Hoàn toàn kô nên dùng loại này để tập bay vì bạn chỉ có thể tập đc bay lên, xuống, quay qua phải và trái, tới và lui. Mặt khác, loại này có thiết kế khác hẳn với heli bình thường, do đó sẽ có nhiều khó khăn khi chuyển sang loại Heli cao cấp hơn.

Sản phẩm minh họa: X-UFO


3. Single rotor, có nhiều hơn hoặc bằng 4 channels:

Đây chính là loại R/C Heli thông dụng nhất hiện nay với thiết kế quen thuộc cho mọi người. Có 1 head rotor và đc cân bằng lực quay head rotor bằng rotor đuôi. Có từ 4 channels trở lên nên có thể thực hiện hầu như tất cà động tác, chỉ còn phụ thuộc vào sức mạnh của động cơ thôi. Loại này thích hợp với ng mới cũng như người bay chuyên nghiệp. Tuy nhiên, người mới sẽ gặp rất nhiều khó khăn với loại heli này; lời khuyên là bạn nên thử qua Coaxial helicopters trước rồi nghĩ tới loại này.

Sản phẩm minh họa: T-REX 45X/XL/SE/SA/S

[mquan]

Kiến thức về Pin và việc sử dụng thông thường :

-Pin là thiết bị chuyển đổi và lưu trữ điện năng. Nó có thể chuyển năng lượng của phản ứng hoá học hoặc năng lượng vật lý sang điện năng.
- Dung lượng của pin : thường được đo bằng mAh.. Có nghiã là số miliampe có thể cung cấp được trong một khoảng thời gian nhất định.
- Điện áp chuẩn: đơn vị là Volt (V). Pin Ni-Cd và Ni-Mh có đ/áp là 1,2V/cell. còn pin Li-Po là 3,7V/cell.
- Nội điện trở : Giống như pin Ni-Cd và pin Ni-Mh, nội điện trở của pin Li-Po phụ thưộc vào tính dẫn điện của chất điện phân. cấu trúc và bề mặt của điện cực. Hơn nữa, tính dẫn điện của chất điện phân còn phụ thuộc vào mật độ và nhiệt độ của nó. Nói chung, nội trở của pin Li-Po thông thường cỡ khoảng 20 miliOhm.
- Ngưỡng điện áp xả: Là điện áp thấp nhất cho phép khi xả. Khi điện áp của pin đã thấp hơn điện áp ngưỡng này mà quá trình xả vẫn tiếp tục thì điệp áp của nguồn pin sẽ rơi rất nhanh chóng. Đây gọi là quá trình xả quá sâu, kết quả là tạo ra lớp cặn trên điện cực, và pin sẽ khó đảm bảo được dung lượng bình thường như trước, làm giảm tuổi thọ của Pin. Với Pin Li-Po, ngưỡng điện áp xả là 2.75V/tép (cell) hay 8.25V/ 3S (3 cell) hoặc 5.5V/2S (2 cell).
-Ngưỡng điệp áp nạp: Khi pin được nạp đầy, phản ứng tích cực trên điện cực đạt tới trạnng thái bão hoà. Việc tiếp tục nạp không làm tăng thêm điện áp cho pin nữa. Điệp áp lúc này gọi là ngưỡng điện áp nạp. Với pin Ni-Cd là 1.75-1.8V; với pin Ni-Mh là 1.5-1.6V. Pin Li-Po có ngưỡng điện áp nạp là 4.5V.
- Tốc độ sạc/xả: Ký tự C được sử dụng để biểu thị tốc độ sạc/xả của pin. Khi dòng xạc là 0.25A và dung lượng pin được xạc là 500mAh, ta có tốc độ xạc là 0.5C. Tốc độ xạc đối với Pin Li-Po cần lớn hơn 0.8C và nhỏ hơn 1C. Ký tự C cũng dùng biểu thị tốc độ xả. Pin Li-Po loại 6C có dòng xả an toàn bằng khoảng 6 lần dung lượng.
- Hiệu ứng nhớ: Khi pin Ni-Cd được sử dụng, nếu điện năng không được xả hoàn toàn mà đã bắt đầu xạc lại thì điện năng không thể xả được hoàn toàn nữa trong lần sử dụng kế tiếp. Cứ như vậy sẽ dẫn đến dung lượng thực tế của Pin Ni-Cd thấp hơn nhiều so với dung lượng danh định. Pin Ni-Mh không có hiệu ứng nhớ nên xét về cùng thuộc tính này thì dung lượng đã lớn hơn nhiều, vòng đời của Pin cũng dài hơn..
Pin Li-Po cũng không có hiệu ứng nhớ. Không đòi hỏi nạp từ 8-14 giờ cho lần đầu sạc. Việc nạp trong thời gian dài còn có thể làm hỏng pin. Nhưng đối với pin sử dụng lần đầu hay được cất vào kho trong thời gian dài, khuyến cáo nên sạc/xả từ 2-3 lần trước khi sử dụng.
Pin Li-Polimer được sạc khác với những loại pin khác.Việc nạp pin không đúng cách gây hư hỏng cho pin, không chỉ vậy nó còn là sự mạo hiểm khi được lắp đặt trong thiết bị, có thể phồng nổ, hoặc phóng tia lửa điện trong trường hợp pin bị tách rời. Do vậy bạn cần sử dụng 1 bộ nạp chuyên dụng cho Pin Li_Polymer. Sau đây là một số lời khuyên cho việc nạp pin đúng cách.
- Pin Ni-Cd : Như đã bàn luận ở trên, pin này có hiệu ứng nhớ. Bởi vậy cần xả hết trước khi nạp lại ở 1 chế độ vừa phải – nhất là với pin sử dụng lần đầu tiên. Việc nạp khác đi sẽ gây hại cho pin/ suy giảm dung lượng mãi mãi.
- Pin Ni-Mh: Đây là loại pin thường được sử dụng hiện nay, nó không có hiệu ứng nhớ và dung lượng lớn. Nhưng nó đòi hỏi thời gian sạc trong 2 hay 3 lần đầu (pin mới) bằng 2 lần bình thường. Phần lớn cần nạp với chế độ thường (dòng thường từ 70-100mAh) từ 8-14 giờ để pin sau này đạt được hiệu suất cao nhất.
- Pin Li-Po: Là loại pin không có hiệu ứng nhớ và dung lượng rất lớn, trọng lượng nhỏ. Có thể sử dụng và nạp vào bất cứ lúc nào. Việc nạp pin ( mới sử dụng) cũng bình thường với dòng nạp bằng 0.8C - 1C. Nên sạc pin sau khi sử dụng rồi mới cất đi. Điện năng của pin Li-Po hầu như không bị suy giảm trong thời gian cất giữ.

Ba trạng thái của quá trình sạc pin- Trạng thái Sạc bình thường (Normal charge state): ở chế độ này, bộ sạc cung cấp dòng điện sạc không đổi tuỳ thuộc vào pin.
- Trạng thái sạc tự do (Floating charge state): Khi pin gần đầy (cỡ khoảng 80%) bộ sạc sẽ giảm cường độ dòng sạc thấp đi cho đến khi pin đầy.
- Trạng thái sạc hạn chế ( Trickle charge state): Khi pin đầy – quá trình sạc Normal và sạc Floating kết thúc - Bộ sạc sẽ chỉ duy trì 1 dòng điện nhỏ để đảm bảo pin có dung lượng đầy đủ.
Chú ý trong khi nạp cho pin Li-Polymer
Do sự nạp hay xả quá mức đều có thể làm hỏng pin Lithium, bộ nạp cần phải có khả năng bảo vệ trong chu trình xạc/xả. Trước khi xạc cần chắc chắn rằng bộ nạp đã được đặt đúng chế độ cần thiết cho pin Li-Po. Sau đây là những bước phải theo:
- Kiểm tra các thiết lập của bộ sạc: số cell của pin sạc, số mAh yêu cầu. Đọc kỹ chỉ dẫn của bộ sạc trước khi tiến hành sạc pin.
- Đặt pin sạc trên bề mặt khó cháy (sàn xi-măng hay mặt bàn chống cháy), phòng thông gió tốt, nhiệt độ phòng không quá cao. Không được sạc pin ở bên trong mô hình ô-tô, trên sàn gỗ, thảm hoặc ở bất cứ vật dễ cháy nào.
- Chú ý đấu cực tính của pin sạc đúng chiều: Khi sạc không để điện áp vượt trội hơn 4,2V/cell. Dòng nạp luôn nhỏ hơn 1C.
- Thường xuyên theo dõi quá trình sạc: Đặc biệt không để trẻ em nghịch ngợm trong quá trình sạc.

Sự xả điện của pin Li-Polymer- Pin Li-Po có khả năng xả với dòng (C) rất cao. Thường ở giá trị 10-15C. Thậm chí có thể đạt tới 30C.
- Không được tiếp tục xả pin khi điện áp pin chỉ còn 2,75V/cell, nếu không pin sẽ hỏng vĩnh viễn.
- Cần giữ cho pin ở nhiệt độ thấp hơn 70oC, nếu không pin sẽ bị hư hại.
- Khi không sử dụng pin trong thời gian dài, không nên sử dụng pin quá mức và cần kiểm tra điện áp định kỳ đối với từng cell. Để làm tốt điều này, lời khuyên là bạn nên sạc định kỳ riêng lẻ cho từng cell và đạt sự cân bằng giữa các cell. Điện áp của mỗi cell cần ở giữa 3.6V ~ 3.9V khi còn ở trong kho hay giữa các lầm sử dụng. Bảo quản pin ở nhiệt độ -20oC ~ 35oC và độ ẩm tương đối là 45% ~ 85%.

Chú ý đặc biệt khác- Nếu thấy pin bắt đầu phình/trương lên và/hoặc nội điện trở bản thân bắt đầu tăng lên thì pin đã hỏng, cần vứt bỏ.
- Pin Li-Po được bọc bằng 1 lá nhôm và 1 lớp chất dẻo mỏng. Sự va chạm mạnh làm thủng lớp vỏ này sẽ làm pin bị hỏng không sử dụng được. Điện cực của pin rất mỏng mảnh, rất dễ gãy. Đặc biệt là cực dương. Nếu không cần thiết thì đừng đụng đến những điện cực này.
- Khi hàn, chú ý dùng mỏ hàn có công suất thấp hơn 100W, nhiệt độ hàn cần nhỏ hơn 350oC, thời gian hàn không quá 3s và thời hạn của qúa trình hàn không quá 3 lần. Mối hàn cần cách ít nhất 1cm kể từ gốc của điện cực. Thiếc hàn phải thuần khiết và điểm nóng chảy thấp.
- Về lý thuyết, chất điện phân không thể chảy ra ngoài. Nhưng trong truờng hợp nó bị rò rỉ và dính vào da, mắt hay nhưng bộ phận khác của người cần rửa sạch ngay lập tức và đến các trung tâm y tế.
- Nếu thấy bất cứ dấu hiện nào khác lạ của pin: phình lên, có mùi của chất điện phân,... cần bỏ nó ra nơi an toàn

[mquan]

Motor điện :

Hiện nay trào lưu phát triển máy bay điện đang rất phát triển. Một phần vì đơn giản, nhỏ gọn, một phần là thích hợp với túi tiền của mỗi người. Tôi cũng là một ng sở hữu máy bay điện, chính xác là con T-REX 450SA. Sau khi tham khảo qua những nguồn thông tin trên mạng, tôi viết bài này nhằm sơ lược đi qua phân loại cũng như những thông số kĩ thuật của motor điện.

1. Phân loại Motor

Hiện giờ trên thị trường có 2 loại motor chính:
• Brushed Motor: đơn giản là loại motor dùng cỗ góp bằng chổi than chì.

Brushed motor Walkera 36
• Brushless Motor: đơn giản là loại motor đc lắp thiết bị điện thông minh mà kô cần dùng chổi than chì

Brushless motor Kontronik Tango 45-10
- Brushless motor tốt hơn Brushed motor ở chổ: bền hơn, công suất cao hơn, tải đc dòng điện lớn hơn.

- Để phân biệt giữ 2 loại motor này rất đơn giản: Brushed chí có 2 dây, còn Brushless có 3 dây.

- Ngoài ra, trong loại Brushless Motor có chia làm 2 loại nhỏ là: in - runner và out - runner nhưng 2 loại này kô có gì khác nhau về tính năng, hiệu suất...

2. Các thông số kĩ thuật chính của Motor:
• Motor Kv:
- Là số vòng quay trong một phút bằng dòng điện 1V của một motor kô tải.

- Ví dụ: Motor Align 430L có thông số là 3550 Kv chạy dưới dòng điện có điện thế 11.1V thì nó sẽ quay 3550 x 11.1 = 39450 vòng/phút

- Chú ý: tốc độ quay này là tốc độ quay kô tải của motor. Dựa vào thông số này bạn mới tính đc tốc độ quay của bộ mainrotor hay là tail rotor.
• Motor Io:
- Thể diện cường độ dòng điện đc sử dụng bởi motor khi motor chạy với tốc độ cao nhất kô tải. Dùng thông số này để xác định khả năng hoạt động của Motor (motor's efficient operating range)

- Ví dụ: Heli ECO Piccolo có thể hover tốt với motor Hacker B20-36S với dòng điện 3A. Loại motor này có Io vào khoảng 400mA, bởi vậy sẽ có khoảng 2.6A là dành cho hover (không tính thất thoát dòng điện). Ngoài ra, Loại Motor Mega 16/15/4 có thể lắp vào frame của ECO Piccolo và có thông số Io là 1.1A. Vì vậy, phải có một mức cường độ khoảng: 1.1A + 2.6A = 3.7A để có thể Hover đc. Như vậy, gần 30% mức cường độ cần để Hover chiếm bởi Io của motor. Do đó, loại motor này sẽ tốn nhiều tài nguyên và kô cho hiệu suất cao bằng motor Hacker B20-36S khi sử dụng dòng điện 3A.

- Motor có mức năng lượng cao hơn sẽ có thông số Io cao hơn bởi vì đc thiết kế để hoạt động hiệu khi tải cao nhưng sẽ kô hiệu quả khi tải thấp.
• Motor efficiency
- Là hiệu suất hoạt động của motor. Hiệu suất càng cao thì mức năng lương thất thoát đi càng thấp. Sẽ tiết kiệm đc pin, cho thời gian bay lâu hơn.

- Ví dụ: Bạn đang lựa chọn giữa 2 loại motor lần lược có hiệu suất là 80% và 90%. Chỉ có 10% khác biệt nhưng loại 80% tỏa ra một lượng nhiết lớn gần gấp đôi lượng nhiệt tỏa ra của loại 90%.
• Motor rated RPM
- RPM đơn giản là số vòng quay trên một phút của motor khi không tải.

- Chú ý: Không có nghĩa motor với số RPM lớn hơn thì tốt hơn bởi vì đây chỉ là số vòng quay của motor, còn phụ thuộc rất nhiều vào main gear hoặc hệ thống truyền động mới tính đc số vòng quay của rotor head.
• Kích thước của trục chính motor (motor shaft)
- Đây là vấn đề quan trọng để quyết định motor có thể dùng đc với loại pinion nào.

- Ví dụ: Trên lí thuyết Orbit 15-16 (1067 rpm/V) có thể dùng đc với ECO 8 và bạn phải cần 28-30 tooth 5mm pinion. Tuy nhiên, trên thị trường chỉ có loại 24 tooth 5mm pinion. Do đó, đường kính trục chính cũng quan trọng trong việc lựa chọn motor.
• Kích thước, khối lượng của motor
- Tùy theo từng loại máy bay, bạn phải chọn đúng loại motor có kích thước và khôi lượng kô đc vượt quá khung cho phép của nhà sản xuất.

- Khối lượng có sự khác biệt giữa out-runner motor và in-runner motor. Thường thì out-runner nhẹ hơn và giải nhiệt tốt hơn. In runner có hiệu suất kô cao bằng out runner vì in runner kô có lõi thép từ nên tạo ra từ trường kô mạnh bằng out runner.

- Khoảng 10-15% AUW (All Up Weight - khối lượng tải tối đa) của một máy bay là dành cho motor.
• Vị trí các lỗ vặn ốc lắp vào thân máy bay
- Nhiều trường hợp motor kô thể lắp vào thân máy bay, nhất là Heli vì các lỗ vặn ốc không khớp. Đây cũng là một điểm chú ý khi mua motor.
• Bộ phận tỏa nhiệt
- Một số motor có bộ phận tỏa nhiệt gắn trong hoặc gắn ngoài hoặc tự chọn có hay kô. Dù sao, một motor tỏa nhiệt tốt sẽ bền hơn và hoạt động tốt hơn. Vì vậy, cũng rất cần thiết cho một bộ tỏa nhiệt tốt.

GWS Heatsink

3. Một số thông tin khác
• Công thức tính tốc độ quay của head rotor (head speed)
- Nếu tính toán chính xác sẽ giúp máy bay có các động tác hoàn hảo, hơn nữa còn tiết kiệm đc năng lượng và tuổi thọ của Pin và motor.

- Bạn chỉ cần download file đính kèm rồi nhập vào các thông số cần thiết là có thể tính đc head speed
• Công thức tính số bánh răng của pinion
- Số bánh răng của pinion cũng rất quan trọng. Mặc dù chỉ chênh lệch 1-2 bánh răng nhưng cũng làm thay đổi toàn bộ đặc tính của máy bay. Bánh răng quá lớn có thể làm quá tải motor, quá nhỏ thì kô đủ tốc độ vòng quay.

[mquan]